Paese tipicamente montano, Agerola vanta antica storia. La scoperta di anfore, lucerne, vasi e monete appartenenti ai primi Cesari di Roma, nonché tombe, abituri, cunicoli e strade, avvalorano la tesi che questo villaggio fosse già noto agli antichi Romani. Il nome Agerola deriva, quasi sicuramente, da "ager", termine latino che significa campo. Infatti, alle sue origini, i primi abitanti dissodarono piccoli campi fra le fitte foreste che rivestivano l'intero suo territorio, ricavandosi, in questo modo, una piccola area su cui si sviluppò nei secoli il centro urbano. Attualmente il paese conserva ancora questa caratteristica con il territorio frazionato in numerosi piccoli campi ricavati operando una sistemazione a "terrazze" dei pendii montani. In età medioevale Agerola, con le sue cinque frazioni, fece parte del territorio della Repubblica di Amalfi che si estendeva da Ravello fino a Positano e, con i suoi vasti territori boschivi, riforniva di legname gli arsenali della Repubblica per la costruzione delle navi. Si tramanda che nel 1600 i monti di Agerola fossero infestati dai briganti, che fra i fitti boschi trovavano un sicuro nascondiglio. Nei secoli che seguirono il Comune entrò a far parte del Regno di Napoli di cui seguì le alterne vicende fino all'unità d'Italia. Nel Settecento Agerola visse un periodo assai prospero attestato anche dalla crescita esponenziale del numero di abitanti. Infatti, per effetto delle riforme borboniche migliorarono, con la riduzione delle tassazioni, le condizioni economiche ma, soprattutto, scomparve quasi del tutto il brigantaggio. Le idee ispiratrici della rivoluzione francese furono accolte dai dotti agerolesi che vivevano a Napoli, sicché Agerola fu il primo paese della provincia ad aderire alla costituzione democratica della Repubblica Partenopea. Dopo la restaurazione del 1815 si svilupparono anche ad Agerola le società segrete.